相对于六条腿的机器人，四条腿机器人制作的难度要大一些。因为机器人同时提起两条腿的过程中，只剩下另外两条腿着地，往往导致机器人身体失衡。
　　机器狗是一种典型的四腿机器人，它的制作关键在机器人的腿形，图1是机器人四条腿的结构及运动示意图。
　　由图1可看出，腿上连接除用普通螺母外，还需用自锁螺母进行活动连接。随着形状不断变化，腿能在360°伺服电机的驱动下做上下、前后运动。
　　两条腿如图2所示，与同一伺服电机连接。图3是机器人框架的制作示意图。与腿的连接如图4。
　　到此四腿机器人的主要结构就已搭建完成。考虑机器人的高度，将机器人主板和电池装在上述框架的下面。接线十分简单，只要将两伺服电机接到PWM输出口上就行。
　　值得注意的是，要机器人静止站立时平衡，需将两个伺服电机调整到同步，使四腿平衡着地。但让机器人走动时，应让一个电机旋转180°后，另一电机再开始动作，这样才能使机器人四腿配合动作。（据中小学机器人教育网）