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摘 要：针对电子竞赛中轮式机器人的电机转速控制，本文搭建了带有反馈的电机控制系统，采用增量式数字PID算法，对控制参数进行优化匹配，目的是使直流电机的转速控制效果得到优化。作者还通过计算机模拟仿真软件进行数据测试，选取最优参数，再通过硬件调试，结果证明加入PID控制策略对于轮式机器人的电机转速控制问题的解决是切实可行的，最后对优化结果进行分析。
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1.首先需要为P去一个预设值。设定方法是将I、D设为零，将P逐步增大。初调时，选小一些，然后慢慢调大，直到系统波动足够小。可以加入阶跃信号扰动，观察输出波形，直到最佳为止，并记录下当前P值。
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