【摘 要】
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为了在现有自主导航检测车上实现高精度定位,设计了一套基于UWB技术的储罐底板自动检测车定位系统。首先搭建了UWB定位基站实验平台,设计了相应的检测流程和定位算法,并通过
【机 构】
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湖北工业大学机械工程学院,武汉第二船舶设计研究所
【基金项目】
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国家自然科学基金项目(51707058,51575165),湖北省技术创新专项重大项目(2018AAA034)
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为了在现有自主导航检测车上实现高精度定位,设计了一套基于UWB技术的储罐底板自动检测车定位系统。首先搭建了UWB定位基站实验平台,设计了相应的检测流程和定位算法,并通过直线定点测量实验进行了验证。在此基础上,通过反复实验实现了PID位置控制参数的优化。最终设定了一套往复扫描运动轨迹,开展自主检测运行实验。实验结果表明,检测车能够跟随设定目标轨迹运行,实际运行轨迹误差小于±4 cm,可以满足储罐底板漏磁全覆盖检测的需求。
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