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针对回转半径较大的小型回转点云配准时其回转特征不明显问题，提出一种先利用最小二乘法计算出点云的拟合平面并将所有点投影到该平面上，再利用滚球算法计算该二维点云数据的边界，并对边界点云进行3次B样条拟合，最后根据B样条曲线的变化特点，找出特征点，并利用特征点进行配准。对于回转半径较大且尺寸较小的回转点云，由于其回转特性不是非常明显，因此完全依靠其回转特性进行配准，会有一定的难度，所以需要利用其他一些特征进行配准。最后通过三坐标扫描仪获取物体的外表面形状数据，然后进行配合验证，结果表明可以准确获取特征点。该方法