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为研究四驱越野车辆的转向轮的摆振问题，本文以某型越野SUV为样车，采用非线性轮胎数学模型魔术公式，建立关于转向轮的单自由度摆振力学模型。根据力学模型建立运动方程，应用Hopf分岔定理进行定性分析，结果表明，以车速作为变量时，该摆振系统在某一速度分岔点处发生Hopf分岔；然后使用四阶龙格一库塔（Runge—Kutta）方法对摆振系统进行数值仿真计算，得出该系统的速度分岔图，数值计算与定性分析，得到的分岔点几乎一致。最后针对系统摆振幅值最大工况下的幅频特性进行了分析，并以主销后倾角为参数研究其对摆振的影响。本