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针对当前水下传感器网络中的时钟同步难题,设计了一种三元阵被动定位自主水下航行器（AUV）模型,并基于此模型提出了AUV辅助的时钟同步（AUV-Sync）算法。该算法通过AUV与节点之间相对运动过程中进行的信息交换来对节点相对距离进行估计,进而基于相对距离计算单向传播时延来降低由于节点移动性所导致的误差。最后,通过两轮加权最小二乘法进行线性回归来估计时钟同步的参数。仿真结果表明：在存在节点漂移的动态水下传感器网络环境中,该算法较其他相关算法有更高的精度。