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通过分析测量值丢弃法和整体平移法的优势和局限性，提出了联合卡尔曼法。它采用设置标准差门限把测量值丢弃法融合到整体平移法中，利用测量值丢弃法在处理偏差较大的测量值方面的优势，消除偏差较大的测量值对后续估计值的影响，有效抑制了卡尔曼滤波的不收敛，降低了对可采用系数的限制，从而使可采用的系数进一步降低，更大程度地消除了非视距误差，提高定位精度。