【摘 要】
：
提出一种具有高精度、高刚度的3-PUS-PU柔顺并联机构，并对该机构进行运动学分析及优化设计。根据柔性铰链结构与机构间几何关系，对3-PUS-PU柔顺并联机构的运动原理进行阐述，并分析了该机构运动特性。采用空间闭环矢量法建立机构的运动学模型，对机构的输入-输出关系和速度特性进行了分析。基于力学理论，通过求解柔性铰链的极限转角，对机构的工作空间进行分析。根据机构的工作要求，提出定位精度指标和紧凑性指
【机 构】
：
燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室
【基金项目】
：
国家自然科学基金项目（51775475）； 河北省军民融合项目（2020B030）；
论文部分内容阅读
提出一种具有高精度、高刚度的3-PUS-PU柔顺并联机构，并对该机构进行运动学分析及优化设计。根据柔性铰链结构与机构间几何关系，对3-PUS-PU柔顺并联机构的运动原理进行阐述，并分析了该机构运动特性。采用空间闭环矢量法建立机构的运动学模型，对机构的输入-输出关系和速度特性进行了分析。基于力学理论，通过求解柔性铰链的极限转角，对机构的工作空间进行分析。根据机构的工作要求，提出定位精度指标和紧凑性指标，并进一步分析机构几何尺寸参数对其性能指标的影响。基于提出的性能指标，采用粒子群优化算法对机构的结构尺寸参数进行优化设计。结果表明，相比优化前，优化后的柔顺并联机构的定位精度提高25%,紧凑性提高81%,机构整体运动性能有了较大的提升，为后续样机研制提供了参考依据。
其他文献
中国特色社会主义政治经济学逻辑起点讨论，目前国内相关研究主要围绕“商品”、“生产关系”、“人民”、“国家”四大核心范畴展开。而关键性争议则涵盖了马克思主义政治经济学逻辑起点经典命题、中国特色社会主义经济社会形态发展成熟度、中国特色社会主义经济本质特征、西方经济学相关理论观点等一系列核心命题。这种状况反映了既有相关研究，一方面呈现学术观点多元；另一方面呈现缺少充分对话的特征。更好地推动中国特色社会主
结合智能制造和数字孪生的定义，明确了数字孪生的核心作用，说明了数字孪生的内涵和关键要素。基于企业信息架构，分析了数字孪生对企业架构多层级影响，包括企业内部和外部供应链生态系统、数据接口与交互。最后着眼于整个数字孪生生态思考，提出了一种包含数字孪生的参考企业架构。
将《资本论》的研究方法和叙述方法与《〈政治经济学批判〉导言》中的“表象具体—抽象——思维具体”机械对应的解读思路在一定程度上窄化了马克思辩证方法的内涵。就马克思阐述研究方法和叙述方法的具体语境来看，是马克思针对考夫曼所认为的“《资本论》的叙述形式是德国唯心论而政治经济学批判的内容是实在论”这样一种误读而作出的专门的回应和说明，这一回应的目的在于表明《资本论》辩证方法的唯物主义性质。究其根本，考夫曼
随访是真实世界研究中的重要一环，其真实性、完整性对得到真实世界证据起着决定性作用。本研究发现真实世界研究随访中面临着失访率偏高，随访内容不完整、不准确，随访的时间与人力成本较高等问题。基于此提出从随访的必要内容和随访质量两方面进行探索以解决问题。
书籍是记载人类文明的重要载体，由于书籍的形态变化很大，同时涉及较多的内容，所以在不同时期中，各时期的书籍装帧设计形态的演变能够反映特定时期的思想、政治以及经济变化，但随着科技的发展，数字媒介的出现，使得书籍装帧设计的形态创新需要从互动性、多维化、动态化、人性化等角度进行深入探索，才能更好地促使书籍装帧设计展现出多元化的艺术效果和艺术内涵。
＜正＞年度备受关注的流行词汇,莫过于“精神内耗”。这个词有无比强大的感染力,截至8月中旬,它已在全网创造几百亿的阅读量。“精神内耗”是“二舅”带火的,也许我们很快会忘记“二舅”,但却难逃自己内心有关“精神内耗”的追问。“暂停实验室”的创始人郭婷婷说,当大家都开始认真讨论与审视精神内耗这件事,把注意力放在心理和精神上面,
＜正＞为了全面了解中小学舞蹈美育课程实施的基本现状,确立科学、系统的研究方向以及舞蹈美育课程的改进目标和具体举措,本文以深圳市中小学舞蹈教育和相关教学情况为典型研究对象,进行现状调研。一、问卷调查设计笔者通过问卷调查、实地观察与深度访谈等方式,对深圳市中小学舞蹈美育课程的实施现状进行调研,以客观、科学的数据解析深圳市舞蹈美育的发展情况。
在现代媒体技术高速发展的当下,传统的书本阅读形式正在悄然更迭,为了适应现在社会的需要,书本阅读加持网络传媒技术,这样的结合方式突破了空间与时间的局限,增加了多种可能性。书籍装帧设计在多元化的形式下,原有的系统设计终将与现代技术相结合,突破固有格局,达到形与意的创新层级。本研究致力于探索书籍装帧设计在网络传媒技术高速发展下该如何提升互动性效果,增强受众群体的吸引力,满足市场需求。受众群体与书籍装帧作
目的 探索真实世界中连花清瘟胶囊（颗粒）适应证人群的临床特征及联合用药情况，为该药临床用药提供参考和借鉴。方法 基于医院信息管理系统（HIS），对数据库中18家医院2002年5月20日至2019年3月20日使用连花清瘟胶囊（颗粒）的5 902例患者进行一般用药人群临床用药特征描述分析，运用关联规则，对连花清瘟胶囊（颗粒）的联合用药一并分析。结果 连花清瘟胶囊（颗粒）的使用人群主要以45～65岁男性
目的探讨高危消化性溃疡出血（PepticUlcerBleeding，PUB）患者再出血的危险因素。方法回顾性分析2010年3月至2020年4月间，在宁夏医科大学总医院及心脑血管病医院收治的262例高危PUB患者的临床资料，分析高危PUB患者再出血的危险因素。结果比较高危PUB患者再出血组和未再出血组的血红蛋白、红细胞压积、低白蛋白血症、休克、输血量、AIMS评分、Rockall、GlasgowBl