【摘 要】
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针对含噪声多输入多输出不确定非线性时变系统,提出了一种基于多维泰勒网(MTN)的自适应控制方案,其中两个MTN分别被用来实现优化控制和非线性滤波.首先,提出了多维泰勒网控制
【机 构】
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河南工学院计算机科学与技术系; 东南大学复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室; 郑州速达工业机械服务股份有限公司;
【基金项目】
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河南省重点研发与推广专项(182102210257);河南省高等学校重点科研项目(16A120011)资助;河南工学院高层次人才科研启动基金
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针对含噪声多输入多输出不确定非线性时变系统,提出了一种基于多维泰勒网(MTN)的自适应控制方案,其中两个MTN分别被用来实现优化控制和非线性滤波.首先,提出了多维泰勒网控制器(MTNC)来实现实时跟踪控制,将滤波输出和期望值之间的闭环误差作为MTNC的输入.根据系统不确定因素引起的误差,基于稳定的学习率,设计线性再励的自适应变步长算法来快速更新MTNC权值.其次,提出了多维泰勒网滤波器(MTNF)来消除测量噪声.由于定义了测量值和MTNF输出之间误差的Lyapunov函数,自适应MTN滤波系统兼具基于Lyapunov理论的自适应滤波(LAF)和MTN的特有性质.通过在Lyapunov意义下选取适当的权值更新律, MTNF输出可渐近地收敛到期望信号.证明了滤波器的收敛性和稳定性.最后,仿真结果验证了方案的有效性.
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