论文部分内容阅读
在现有器件精度基础上依靠旋转调制技术实现更高精度导航成为当前惯性技术的研究热点。针对移动测量系统旋转光纤惯导系统对初始化可靠性和准确性提出的更高要求，设计一种不同惯性系下重力加速度建立转换矩阵的粗对准加两位置卡尔曼滤波精对准的初始化方法。分析粗对准过程转换矩阵求取机理，设计惯性坐标系重力及其微分构建初始捷联矩阵的方法；利用转动机构实现IMU处于2个最优方位完成光纤惯导系统的卡尔曼滤波精对准。转台实验结果表明，惯性系粗对准加两位置卡尔曼组合精对准可有效实现旋转惯导系统的高精度初始化。