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基于有限时间收敛微分器估计轮速传感器角加速度和车辆纵向加速度，通过数字仿真对比微分器和数字低通滤波器，研究了轮速传感器转速信号采样原理及其噪声来源．结果表明：在信号和噪声频谱特性已知的前提下，数字滤波器和微分器均能有效地消除噪声，并准确地得到信号的一阶微分．当信号特性未知或发生变化时，滤波器由于滤波特性不变导致结果出现误差，而微分器却具有良好的自适应性能力．台架和实车试验的结果也表明，微分器具有可行性和良好的精度．