【摘 要】
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摩擦是影响机器人关节动力学建模精度和控制精度的主要因素之一。针对传统单一摩擦模型无法准确描述关节复杂摩擦的问题,以设计的机器人模块化关节为对象,在分析机器人关节运
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目(61503180),江苏省高校自然基金重大项目(15KJA46007),教育部人文社科基金(18YJCZH032)
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摩擦是影响机器人关节动力学建模精度和控制精度的主要因素之一。针对传统单一摩擦模型无法准确描述关节复杂摩擦的问题,以设计的机器人模块化关节为对象,在分析机器人关节运动特性的基础上,建立了以相对速度为切换条件,静摩擦、库仑摩擦和Stribeck摩擦混合表达的关节混合摩擦模型来描述复杂的关节摩擦问题,并以此为基础建立了整个机器人模块化柔性关节的摩擦动力学模型。为了验证模型有效性,用MATLAB编写S-Function函数实现动力学模型并进行仿真,结果表明所建混合摩擦模型能够更好地反映关节内多种摩擦状态,提高了建
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3月12日，首届“中荷半导体产业合作论坛”在厦门海沧举行，荷兰20余家半导体企业代表及中方半导体企业、投资机构代表共200余人参加论坛。论坛上，中国半导体行业协会与荷兰半导体行业协会签署了战略合作框架协议，为双方半导体产业后续合作奠定基础。 论坛由中国半导体行业协会、荷兰半导体行业协会主办，中国半导体投资联盟、厦门半导体投资集团有限公司和荷兰协力咨询有限公司承办。据介绍，荷兰半导体研发水平一直位