模糊控制在移动机器人路径规划中的应用

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针对移动机器人最优路径规划问题,设计了一种模糊智能控制方法.利用超声波传感器对机器人周围环境进行探测,得到关于障碍物和目标的信息.通过设计模糊控制器,把得到的障碍与目标位置信息模糊化,建立模糊规则并解模糊最终使机器人可以很好地避障,并且解决了模糊算法存在的死锁问题,从而实现了移动机器人的路径规划.仿真实验结果表明了模糊算法优于人工势场法,具有有效性和可行性.
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