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模型预测控制（MPC）近年来广受关注。通常，MPC不一定能够保证不确定性情况下的闭环稳定性和鲁棒性。20世纪90年代以来，有许多针对不同形式MPC系统的稳定性和鲁棒性方面的研究。由此产生的MPC系统的性能极限问题是一个有待深入研究的问题。性能极限是反馈控制环性能的基本极限，也是控制环设计的性能约束。目前的文献大多是基于单输入单输出（SISO）系统建立性能极限。