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针对自治水下机器人（AUV）所处的真实海洋环境，通过分析长距离航行时AUV局部规划必须考虑的各种因素和可能产生的影响，设计一种局部规划器的结构，提出基于模糊逻辑的解决方案。该方法能实时综合考虑机器人的各种状态、其所处的海洋环境及任务目标情况，并根据三者间的关系得出速度折扣因子。实验表明，该方法能有效处理海洋环境下AUV大范围长距离航行的局部规划问题。