【摘 要】
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针对复杂三维障碍环境,提出一种基于深度强化学习的无人机反应式扰动流体路径规划架构.该架构以一种受约束扰动流体动态系统算法作为路径规划的基本方法,根据无人机与各障碍的相对状态以及障碍物类型,通过经深度确定性策略梯度算法训练得到的动作网络在线生成对应障碍的反应系数和方向系数,继而可计算相应的总和扰动矩阵并以此修正无人机的飞行路径,实现反应式避障.此外,还研究了与所提路径规划方法相适配的深度强化学习训练
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针对复杂三维障碍环境,提出一种基于深度强化学习的无人机反应式扰动流体路径规划架构.该架构以一种受约束扰动流体动态系统算法作为路径规划的基本方法,根据无人机与各障碍的相对状态以及障碍物类型,通过经深度确定性策略梯度算法训练得到的动作网络在线生成对应障碍的反应系数和方向系数,继而可计算相应的总和扰动矩阵并以此修正无人机的飞行路径,实现反应式避障.此外,还研究了与所提路径规划方法相适配的深度强化学习训练环境规范性建模方法.仿真结果表明,在路径质量大致相同的情况下,所提方法在实时性方面明显优于基于预测控制的
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大气中的沙尘通过对太阳光的吸收和散射对地表温度产生影响，进而对大气环流和降水等也产生影响，但是在地球的不同历史时期尤其是深时地球大气中的沙尘量如何变化以及如何影响气候还有很多不清楚的地方。本文通过模式模拟对地球上四个不同时期的沙尘变化及其气候影响进行了研究，这四个时期分别是陆地植被还没有出现的前寒武时期，有植被并且全球气温较高的盘古超大陆时期，大陆分布接近现代但是气候较寒冷的末次盛冰期和气候较温暖
近年来，基于伪随机信号系统辨识的“伪随机信号电法仪”受到广泛关注。普遍认为，伪随机信号电法仪具有两大优点：抗干扰能力强和一次观测便可获得大地阻抗频谱的高效性。本文基于对m序列的功率谱密度的计算和分析，探讨了伪随机信号电法仪的抗干扰性能。结果表明，至少对于频率域伪随机信号电法仪来说，与采用正反向连续方波的传统频率域电法仪相比，在相同供电电流强度条件下，其有效信号强度大约降低■*2/π倍（N是m序列的
为厘清地理学在遗产研究领域的具体贡献，基于CNKI、CSSCI、WOS等数据库，运用知识图谱工具，对1990—2020年1 172篇地理学科相关文献进行梳理。发现：1）阶段性特征明显。自2005年文献数量快速增长，并在近10年出现3次高峰。发文量呈“之”字型发展态势，关键词呈“橄榄型”发展特征。研究经历了“世界遗产”研究为主的起步阶段（1990—2004年）、“农业遗产”等众多主题展开的多元探索阶
以湖南省龙山县惹巴拉村寨为例，采用文本分析法与深度访谈法，基于社区增权视角，优化文化遗产地治理路径。结果发现：1）文化遗产地社区失权体现在经济失权、心理失权、社会失权及政治失权4个方面。2）文化遗产地通过权力合作、权力共有及权力激励等社区赋权方式再分配资源、权益及资本。3）权力共有路径下，强化政策透明度和社区话语权，有助于社区主体参与治理；权力合作路径下，扩充资源分配渠道、强化主体合作关系，有助于
选取社会经济、配套产业发达且相近的苏南、浙北地区作为研究区域，基于百度地图API中的地点检索服务获取民宿点地理信息，结合空间分析方法与地理探测器探究两地民宿空间分布特征与影响因素。结果表明：1）两大地区民宿均呈显著集聚状态，分布在地势低平且水系发达区域，依托高禀赋旅游资源和交通干线集聚。2）区别来看，苏南民宿表现出集聚程度上的市域差异，浙北则分布相对均衡且集聚范围较广；空间集聚态势差异性显著，前者
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选取1990—2018年博物馆名录，运用核密度分析、标准差椭圆、空间自相关和地理探测器模型，对1990—2018年的博物馆时空分异特征及影响因素进行分析。结果表明：1) 1990—2018年博物馆数量呈整体加速发展态势，东西差异明显，东部地区博物馆数量密集，且发展速度较快，中西部地区数量稀疏，且发展较为缓慢。2）中国博物馆空间上不断集聚，并呈现出“单核”向“多核”模式演化的分布格局。3）中国博物馆
针对当前人体呼吸频率非接触式测量存在的设备复杂、算法成本高的问题，本文提出一种基于RGB视频信息的人体非接触式呼吸频率测量方法。方法共分四步：首先，对输入视频的各帧图像进行空间滤波降噪；然后使用灰度补偿算法对降噪后的图像进行灰度补偿；第三，使用低通滤波器对各像素点灰度值随时间的变化进行滤波；最后根据滤波结果确定感兴趣区域，并对人的呼吸频率进行测量。设计实验与生物雷达进行性能对比，不同探测方向上的误
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