【摘 要】
：
为研究球形容器上双轮式机器人的运动控制问题,分析了机器人在球面上的运动特点。在机器人中心点处做切平面和法平面,将三维环境中机器人的运动分解并投影在二维坐标平面内进
【基金项目】
：
国家质量监督检验检疫总局科技计划项目(2017QK066)
论文部分内容阅读
为研究球形容器上双轮式机器人的运动控制问题,分析了机器人在球面上的运动特点。在机器人中心点处做切平面和法平面,将三维环境中机器人的运动分解并投影在二维坐标平面内进行运动描述,得到了球面上机器人的运动轨迹及速度,进而建立了机器人在球面上运动的数学模型。对运动学模型进行离散化,并在Matlab中进行仿真。仿真结果验证了模型的可行性,仿真过程的图形直观形象地显示了机器人的运动状态,这为机器人的运动规划提供了理论帮助。
其他文献
首先,从近年来频发的环境事件引出农民环境权特殊法律保护的问题;其次,从农民环境权的主体、客体、内容三个角度来分析农民环境权的特殊性,从而证明其所需特殊法律保护的必要
本文通过实践,论证某牌子的抽温机排水构造的缺点,根据热力学理论、实践,同时考虑排水结构、造价,提出一个最佳解决方案.
回 回 产卜爹仇贱回——回 日E回。”。回祖 一回“。回干 肉果幻中 N_。NH lP7-ewwe--一”＄ MN。W;- __._——————》 砧叫]们羽 制作:陈恬’＃陈川个美食
Back to yield
本文概述公鸡不同去势方法及去势对公鸡生长性能、血清生化指标、肉质等影响,并对河田鸡公鸡的阉割去势提出建议。
回 回 产卜爹仇贱回——回 日E回。”。回祖 一回“。回干 肉果幻中 N_。NH lP7-ewwe--一”＄ MN。W;- __._——————》 砧叫]们羽 制作:陈恬’＃陈川个美食
Back to yield
项目模拟股份制就像一种粘合剂,实现了项目管理由项目经理责任一人制施工承包,转变为以股份团体为主流模式的新走向,使员工取得了项目股东的身份,真正成为项目的主人。项目模
镇海堤是莆田最古老、效益最大的古建筑,被列为省级文物保护单位。为缓解城市交通压力,现需在古海堤上方修建一座桥梁,本文以此为背景,研究了桥墩桩基施工时对镇海堤文物的影
幼儿时期是一个人心理成长、成人、成才的启蒙阶段,是心理发育成长的关键期。人的个性品质、智力品质、情感品质、行为习惯的形成,大多在这一时期定型。良好的心理素质对德、
广东省是第四次国际产业转移的主要承载地之一，而产业集群已成为高新技术企业发展的一种有效组织机制。在知识经济时代，核心能力的培育是企业发展的根本性策略。在知识理论体系