【摘 要】
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为实现不依赖GNSS系统的高精度导航系统,提出了一种基于非线性最小二乘估计的eLoran/INS/磁传感器组合导航方法。利用INS/磁传感器等传感器稳定性好,高频噪声低的特点,降低eL
【机 构】
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中国人民解放军92578部队,中国船舶集团有限公司低频电磁通信技术实验室,武汉大学卫星导航定位技术研究中心
【基金项目】
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国家重点研发计划(2019YFC1510804、2016YFB0501804、2020YFB0505803)。
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为实现不依赖GNSS系统的高精度导航系统,提出了一种基于非线性最小二乘估计的eLoran/INS/磁传感器组合导航方法。利用INS/磁传感器等传感器稳定性好,高频噪声低的特点,降低eLoran导航系统受传播路径影响导致的定位误差;同时所提方法可以校准其它传感器的零点偏移。首先利用INS系统估计载体当前的状态(包括姿态、位置),再通过高斯-牛顿法,求解载体状态的最小二乘解,从而使各物理量(磁场矢量、重力矢量和位置)在当前估计的载体坐标系内计算的数值与传感器的测量结果之间误差达到最小。最后,利用传感器的零点偏
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