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本文提出了一种新的电动助力转向系统的控制策略，以减小车辆静止时改变方向所需的转向力。以前尝试通过减少不良的转向振动来减少转向扭矩失败的原因是因为高辅助增益往往会产生震荡或增加噪声敏感性。为了消除此种振动，开发出一种基于控制齿轮角速度的控制策略，它是在简化的转向模型的基础上开发出来的。这个实验获得了很好的齿轮角速度的估计值，这样就有可能消除方向盘所有旋转速度下的振动。实验证明在方向盘大转速变换下，转向扭矩显著降低，无振动传输给司机。所提出的控制策略使用一个辅助来获得超过原来的三倍以上的增益。此外，所提出的控