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针对清洗壁面作业对机器人提出的特殊要求,研制了可越障轮式全方位移动机构-- -车轮组机构,该机构保证机器人在姿态保持不变的前提下,沿壁面任意方向直线移动、或在原地旋转任意角度,同时能跨越存在于机器人运行路径中的障碍.该机构不需要传感装置来检测障碍,不需要复杂的辅助机构来实现平面上运动和越障运动之间的转换.