基于扩展信息滤波的多机器人SLAM研究

来源 :宁波大学学报(理工版) | 被引量 : 2次 | 上传用户：qiminfenglin1

【摘要】

：

运用信息滤波算法实现多机器人SLAM,根据对机器人运动结构和刚体约束建立多机器人运动模型,用里程计和激光测距传感器建立多机器人观测模型,并运用SLAM方法建立全局地图,不断更新该地图的同时完成校正多机器人位姿.根据理论推导,利用信息滤波算法解决多机器人SLAM问题,仿真实验也结果表明多机器人定位精度良好.

【作者】

：

徐斌斌石守东王小波

【机构】

：

宁波大学信息科学与工程学院,宁波市光启通信工程有限公司

【出处】

：

宁波大学学报(理工版)

【发表日期】

：

2011年01期

【关键词】

：

同时定位和地图创建系统模型多机器人扩展信息滤波 simultaneous localization and mapping system model m

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