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针对三轴视觉跟踪姿态角稳定精度不高的问题，采用基于四元数的卡尔曼滤波器算法把三轴陀螺、加速度计、磁极三个不相干的三维矢量进行数据融合。通过三轴实验平台进行测试，该系统的动态测量精度范围小于±2°，并且算法运行速度快、精度高、性能稳定，达到了设计要求。
三轴矢量数据融合的视觉跟踪惯性稳定系统设计
【摘 要】
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针对三轴视觉跟踪姿态角稳定精度不高的问题，采用基于四元数的卡尔曼滤波器算法把三轴陀螺、加速度计、磁极三个不相干的三维矢量进行数据融合。通过三轴实验平台进行测试，该系
【机 构】
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92724部队
【出 处】
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单片机与嵌入式系统应用
【发表日期】
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2015年10期
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