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该文针对基于有限状态自动机的非线性脉冲混合动态系统,设计一种新的脉冲混合观测器,然后应用有限状态自动机理论和Backstepping方法设计了基于混合观测器的脉冲输出反馈控制器,并构造了多Lyapunov函数,通过混合系统的渐近稳定性理论以及多Lyapunov函数法给出整个闭环系统渐近稳定的充分条件,数值仿真验证了该控制器的有效性。