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EKF滤波算法是进行目标被动定位与跟踪的重要方法之一,为了克服EKF初始化困难和减小线性化误差,对传感器的最大探测距离与最小距离所构成的距离区间实施分区划分,划分成若干个目标可能存在的小区段。针对每一个小区段,使用扩展卡尔曼滤波,完成滤波协方差的旋转变换,实现单站纯方位目标状态的估计和跟踪。经过大量仿真计算表明,该算法对滤波初值的设置有较大的选择范围,具有很好的稳定性,精度较高,实施水下目标被动跟踪具有重要意义。