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目前,车载环视系统的障碍物检测大多采用基于特征的方法,主要针对车辆和行人等特定障碍物,不能完全消除障碍物对车辆行驶安全的威胁。采取基于运动的方法检测所有高于地面的障碍物。建立了平坦路面上的车辆运动模型,使用逆投影变换,推导出车辆运动参数、障碍物点高度和对应像素光流的关系。根据车载环视系统中相邻摄像头生成的俯视图存在重叠区域、重叠区域的障碍物特征点存在两个不同的光流矢量的特点,快速筛选出相交区域中的障碍点,并加速最优车辆运动参数的求取。最后使用运动参数生成运动补偿图像,检测图像中的所有障碍物点。实际道