论文部分内容阅读
利用机器人末端执行器空间位置坐标和三点定圆法则标定了Ｖ０１弧焊机器机人的结构参数。该方法具有操作简单，精度高，通用性强等特点。在此基础上进一步建立了机器人关节坐标变换矩阵，为研究Ｖ０１弧焊机器人的运动学问题奠定了基础。
V0l弧焊机器人结构参数标定和变换矩阵的建立
【摘 要】
：
利用机器人末端执行器空间位置坐标和三点定圆法则标定了Ｖ０１弧焊机器机人的结构参数。该方法具有操作简单，精度高，通用性强等特点。在此基础上进一步建立了机器人关节坐标变换矩阵
【机 构】
：
哈尔滨工业大学,哈尔滨工业大学
【出 处】
：
焊接
【发表日期】
：
1996年9期
其他文献
以氢气为相对分子质量调节剂,采用自制的TiCl4/MgCl2-Al（i-Bu）3负载钛催化体系,合成了聚丁烯-1热塑性弹性体（PBt-TPE）。在3L釜中考察了Al/Ti、Ti/Bt、氢气压力及聚合温度对单体转
研究了4种正构醇(正丙醇、正丁醇、正戊醇和正己醇)对磺酸盐不饱和聚酯树脂的粘度和电导率的影响,聚酯树脂中醇含量增加,溶液的电导率增大,粘度下降;聚酯树脂中的醇含量相同
杰克·伦敦在作品中刻画了包括非白人妇女在内的众多妇女形象。他虽然敢于打破传统思维定势，拥有前卫的性别观念．但依然无法走出男权主义的藩篱，塑造出真正的新女性形象。
2008年金融危机爆发以来,以创新促增长的理念深入人心。在这样的背景下,英国政府不断出台新的政策举措,完善具有自身特色的创新体系,稳定创新政策框架。近年来,英国的创新指
采用深缺口插销法评定了１０ＣｒＭｏ９１０钢冷裂纹和再热裂纹敏感性；采用高温模拟试验对比了未经焊后热处理的１０ＣｒＭｏ９１０钢厚壁管接头的性能。试验结果表明：（１）３５ｍｍ厚的１０ＣｒＭｏ９１０钢接头焊前预热（１００￣２００）℃可防止冷裂纹；（２）１０ＣｒＭｏ９１０钢裂纹敏感性
介绍了全位置自动焊可编程控制系统的接口电路和控制软件。采用Ｃ４０Ｐ型可编程控制器和晶体管脉冲ＴＩＧ电源，将管子对接环缝划分为四个区间，对每个区间的脉冲电流和基值电流进行程序控制。
用滴定环氧基的方法考察了影响顺丁橡胶（PB）在相转移催化剂存在下于环己烷中用过甲酸环氧化的下列因素：相转移催化剂的用量、反应温度、反应时间、PB的浓度、甲酸及过氧化氢的用
介绍一种新型的弧焊电源通用一元化调节装置，并在埋弧焊电源上实用化，它采用８０３１单片机控制，以新型在线可读写存储器ＥＥＰＲＯＭ存储实时测定的最佳焊接参数组合，并可在以后的使用中重新调用这些
研究了共混比、炭黑品种及用量、软化剂和防老剂种类等配方因素对丙烯酸酯橡胶（ACM）／氟橡胶（FKM）硫化胶耐热老化性能的影响。结果表明，经180℃×48h热老化后，ACM／FKM硫化胶的力学