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本文在分析六足生物腿部结构特点及其运动性能的基础上,运用STM32F407编制基本算法,设计了以PWM波控制系统作为舵机驱动主控系统的六足协作机器人。采用PWM波控制三自由度结构的六足机器人,使其兼具控制协调简单和平衡稳定性高的优势,解决了仿生机器人行走机械化、功能单一化的问题,能实现在复杂环境下实时采集信息,达到人机交互的目的。