柔性臂机器人协调操作的内力分析

来源 :机械传动 | 被引量 : 0次 | 上传用户：Holden

【摘要】

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针对柔性臂机器人协调操作刚性负载这种情况,提出了一种无内力载荷分配法.将此方法和基于绝对坐标并以被操作物体质心的实际位置而不是名义刚性位置为边界条件的逆动力学模型

【作者】

：

张成新余跃庆

【机构】

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北京工业大学机电学院

【出处】

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机械传动

【发表日期】

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2001年4期

【关键词】

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柔性机器人协调操作动力学建模内力分析 Flexible manipulatorDynamic modelCooperation Internal forc

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针对柔性臂机器人协调操作刚性负载这种情况,提出了一种无内力载荷分配法.将此方法和基于绝对坐标并以被操作物体质心的实际位置而不是名义刚性位置为边界条件的逆动力学模型相结合,可使协调机器人之间具有较小的内力.同时较准确地实现期望轨迹.对两个三柔性臂机器人协调操作刚性负载进行了仿真,验证了本方法的有效性.

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