【摘 要】
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视触觉增强现实是将触觉感知加入到增强现实中的一种新技术。不仅可以融合真实场景和虚拟对象，还能实现视觉和触觉的同步感知。基于3D Systems Touch触觉设备提出一种新的视触觉交互算法。首先，基于Marker-SLAM算法搭建增强现实环境，用于实时获得相机在地图中的位姿；其次，为了将触觉信息融入到增强现实环境中，提出基于无跟踪器的触控笔尖端姿态优化算法；最后，分别采集测量点在触觉和世界坐标系中
【基金项目】
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国家自然科学基金（61773219,62003169）； 江苏省自然科学基金青年基金（BK20200823）项目资助；
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视触觉增强现实是将触觉感知加入到增强现实中的一种新技术。不仅可以融合真实场景和虚拟对象，还能实现视觉和触觉的同步感知。基于3D Systems Touch触觉设备提出一种新的视触觉交互算法。首先，基于Marker-SLAM算法搭建增强现实环境，用于实时获得相机在地图中的位姿；其次，为了将触觉信息融入到增强现实环境中，提出基于无跟踪器的触控笔尖端姿态优化算法；最后，分别采集测量点在触觉和世界坐标系中的三维信息，通过确定两个坐标系间的刚性变换，将触觉设备的正向运动模型映射到增强现实空间中。所提出的跟踪注册方法的注册准确率均达到90%以上，与基于跟踪器的方法相比，所提出的姿态优化算法获得的校正位置的平均误差为2.3±0.2 mm。
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