【摘 要】
：
为有效解决路径冲突和避碰问题，提高多自动导引车（AGV）系统的作业效率，提出基于冲突预测的多AGV避碰决策优化方法。首先结合图论提出一种基于顶点属性和实时位姿信息的冲突预测方
【基金项目】
：
国家自然科学基金资助项目(61503291);武汉理工大学优秀硕士学位论文培育项目(2018-YS-070)
论文部分内容阅读
为有效解决路径冲突和避碰问题，提高多自动导引车（AGV）系统的作业效率，提出基于冲突预测的多AGV避碰决策优化方法。首先结合图论提出一种基于顶点属性和实时位姿信息的冲突预测方法，接着在考虑路网全局状态的基础上，建立避碰决策的数学评价模型，提出一种适用于多AGV系统避碰决策优化的改进粒子群优化算法（IPSO），通过优化粒子运动的速度和方向，避免优化算法过早收敛。另外，通过融合遗传算法的变异思想为粒子引入变异操作，改善优化算法的全局搜索能力。最后进行了实验测试，实验结果表明该优化方法可以有效解决多AGV系统路径冲突问题，还能缩短避碰过程中AGV等待总时长，提高多AGV系统运行的安全性与效率。
其他文献
目的:探讨经导管植入125I粒子联合肝动脉化疗栓塞术(TACE)治疗原发性肝癌合并门脉癌栓的有效性及安全性。方法:选取2011~2014年收治的肝癌伴门静脉癌栓的患者20例,TACE治疗后
代谢组学做为系统生物学的组成部分,是一门新兴的学科,而随着代谢组学在中医学中的深入研究,其与中医的证有着相同的思维方式,具有相同的特点（整体性、动态性、即时性）,将成为
中医药治疗痛风有着悠久的历史,疗效确切,副作用小,但其治疗的作用机制不明确,辨证分型不统一,药效评价系统尚不完善,发展和应用受限。代谢组学是近年来发展迅速的系统生物学
课堂教学诊断作为教育诊断的下位概念,是近年随着教育理念的更新、教师专业发展的深化而出现的新的研究领域,其发展还没有成熟,所以教育领域对课堂教学诊断的概念并没有莫衷
目的探讨团体认知行为治疗对焦虑障碍患者疗效的影响。方法将100例焦虑障碍患者随机分为两组,各50例。观察组采取无抽搐电休克（MECT）＋团体认知行为治疗,对照组单纯采取MECT治疗,
生态工程建设对通辽市森林资源发展变化影响很大,通过2017年二类调查数据与上期森林资源二类调查数据进行发展变化分析,研究森林资源数量、质量及结构动态变化过程,分析近十
在当今世界贸易和投资保护主义蔓延的国际背景与经济新常态的国内背景下,为实现深化经济改革、扩大对外开放的战略目标,党的十七大报告明确提出要实施自由贸易区战略。在此战
为探索南方湿热地区舰艇部队跨海区训练时训练伤发生因素 ,提高舰艇部队出海训练的防病能力 ,我们自 1995年 1月～ 1998年 12月对某舰艇部队每年出海训练进行了跟踪调查。现将
作为中国现代小说的奠基人,鲁迅的不少作品都运用了儿童视角.不论是回溯性叙事中的儿童视角还是假定性叙事中的儿童视角,鲁迅在创作中都进行了开创性的尝试,并由此带来了独特
本文昆明某住宅小区的停车设施规划为例，对住宅小区停车设施的规划进行了探讨。并结合昆明实际情况，对住宅小区停车设施规划提出一些建议，探索适宜昆明住宅小区停车设施规划的新