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在由救护车的交通期间，当一辆救护车速度或转一个角落时，一个病人暴露于惯性的加速。如此的加速经常给一个病人象血压变化或身体摇摆那样的物理应力，它引起强壮的疼痛，为严重受伤的人的不快或有时批评的损坏感到。减少加速的这不受欢迎的效果，作者开发了在实时控制一副担架的姿势减少 foot-to-head 和侧面的加速作用于的活跃地控制的床(ACB ) 一个仰卧的人。这篇论文描述 ACB 的开发，包括控制系统设计和性能评估。控制系统被 Zakian 的框架设计，它包括匹配和不平等的方法的原则，以便追踪的错误和马达转矩上