【摘 要】
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本文对主从遥控系统理想性能的实现进行了理论分析和实验研究。对于位置／力控制的遥控机器人，理想性能就是要实现主从操作器的位置跟踪和力跟踪。文中首先通过分析得到了一组控
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本文对主从遥控系统理想性能的实现进行了理论分析和实验研究。对于位置／力控制的遥控机器人，理想性能就是要实现主从操作器的位置跟踪和力跟踪。文中首先通过分析得到了一组控制规律，利用这组控制规律就可以实现理想性能，而且这组控制规律由于引入了力微分信号而比较简单。接着以无源性为基础，对系统的稳定性进行了研究。最后通过实验可知在从操作器同环境有或无作用的情况下，主从遥控系统都可以实现理想性能。
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