【摘 要】
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提出一种欠驱动柔性关节机械手，采用一个电动推杆驱动带有2个扭弹簧的串联双铰链机械手手指结构。介绍了该机械手结构：和驱动原理．建立静态力学方程和几何平衡方程，通过Matlab软
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提出一种欠驱动柔性关节机械手，采用一个电动推杆驱动带有2个扭弹簧的串联双铰链机械手手指结构。介绍了该机械手结构：和驱动原理．建立静态力学方程和几何平衡方程，通过Matlab软件的fsolve函数得出无刷直流电机输入电流与两个扭弹簧扭转角关系、输入电流与机械手手指张开大小的关系等，为串联双铰链柔性机械手抓取形状和尺寸变化、材质不同的特殊物体提供了理论依据。
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