【摘 要】
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针对智能车辆避撞超车的路径规划问题，提出一种基于单目视觉的人工势场设计方法。首先，采用随机采样一致算法求解车道线参数，并利用YOLO-3DBox算法获得前方车辆的位置信息；然后，结合车辆动力学和道路结构确定人工势场的关键参数，利用三角函数和指数函数构建用于路径规划的人工势场；最后，对直道和弯道2种道路工况下的路径规划效果进行仿真和试验验证。结果表明：利用单目视觉的图像信息能够有效构建虚拟人工势场，
【基金项目】
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重庆市技术创新与应用发展专项重点项目（cstc2021jscx-gksbX0003）； 教育部中央高校基本科研业务费项目（XDJK2019B053）； 重庆交通大学车-路协同重点实验室开放项目（2018HVRC0）；
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针对智能车辆避撞超车的路径规划问题，提出一种基于单目视觉的人工势场设计方法。首先，采用随机采样一致算法求解车道线参数，并利用YOLO-3DBox算法获得前方车辆的位置信息；然后，结合车辆动力学和道路结构确定人工势场的关键参数，利用三角函数和指数函数构建用于路径规划的人工势场；最后，对直道和弯道2种道路工况下的路径规划效果进行仿真和试验验证。结果表明：利用单目视觉的图像信息能够有效构建虚拟人工势场，新路径规划算法考虑了直道和弯道工况下的道路边界和及车辆约束，能使被控车辆实现避撞和超车任务。
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