【摘 要】
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针对使用典型输入整形器抑制大跨度旋转平台残余振动时产生时间滞后的问题，提出一种最优输入整形器与零延时输入整形相结合的方法。该方法使用比例系数对原始轨迹进行加速以缩短其运行时长，以此抵消输入整形造成的延时；其次，使用最优输入整形器对加速后的轨迹进行整形，以此抑制大跨度旋转夹具平台的残余振动；最后，搭建实验平台进行PTP运动实验，并与未整形轨迹、最优整形轨迹和零延时整形轨迹进行对比测试。结果显示，所提
【基金项目】
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广西创新驱动发展专项（桂科AA18118002）；
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针对使用典型输入整形器抑制大跨度旋转平台残余振动时产生时间滞后的问题，提出一种最优输入整形器与零延时输入整形相结合的方法。该方法使用比例系数对原始轨迹进行加速以缩短其运行时长，以此抵消输入整形造成的延时；其次，使用最优输入整形器对加速后的轨迹进行整形，以此抑制大跨度旋转夹具平台的残余振动；最后，搭建实验平台进行PTP运动实验，并与未整形轨迹、最优整形轨迹和零延时整形轨迹进行对比测试。结果显示，所提出方法的最大加速度比零延时整形轨迹减小23.9%且轨迹更为平滑；在整形前后运动轨迹总时长一致，且该方法的残余振动比未整形轨迹减小89.4%、稳定时间减少93.4%,表明该方法能够有效地抑制大跨度旋转夹具平台的残余振动并消除时间滞后。
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