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针对传统PID（Proportional-Integral-Derivative）控制无法兼顾部分系统的静态性能和动态性能，结合专家PID控制原理，提出了一种改进的专家自适应PID控制器的设计方案，对某火箭炮伺服系统进行仿真跟踪。给出了伺服系统的分析设计过程，利用MATLAB／Simulink完成了改进的专家自适应PID控制器在某伺服系统中的仿真应用，得到了良好的跟踪特性图，说明了该方法的有效性。