【摘 要】
：
为了解决传统控制方法在处理机器人手臂多关节运动轨迹控制问题时的精度低、稳态误差大、响应速度慢等缺点,提出一种基于分数阶模糊自抗扰控制器的机器人手臂轨迹跟踪控制方
【机 构】
：
南宁职业技术学院机电工程学院; 湘潭大学信息工程学院;
【基金项目】
：
2018年度广西高校中青年教师基础能力提升项目《糖厂锅炉微糖分智能检测仪表研发》(2018KY0974);国家自然科学基金(51167003);2018中国高等教育学会职业技术教育分会重点课题《高等职业教育深化产教融合课程改革的研究与实践》(GZYZD2018030);2018年度南宁职业技术学院职业教育教学改革研究项目《基于产教融合的高职机电类专业课程标准建设》(2018JG12)
论文部分内容阅读
为了解决传统控制方法在处理机器人手臂多关节运动轨迹控制问题时的精度低、稳态误差大、响应速度慢等缺点,提出一种基于分数阶模糊自抗扰控制器的机器人手臂轨迹跟踪控制方法:利用跟踪微分器,实现关节速度和加速度的无传感器提取;采用分数阶PID控制器,实现本质上为分数阶系统的机器人手臂的无差控制;利用模糊控制,实现分数阶PID参数的实时优化,提高系统整体控制性能。通过仿真实验对比了所提方法与传统PID控制器的控制性能,MATLAB/SIMULINK中的仿真结果表明,提出的控制器在轨迹跟踪的响应速度和稳态误差等方面具有非常明显的优越性。
其他文献
以鳞片石墨(FG)为填料,热塑性弹性体苯乙烯-乙烯-丁烯-苯乙烯(SEBS)嵌段共聚物和超高分子量聚乙烯(UHMWPE)为基体,通过材料结构设计,在通用加工条件下构建了具有隔离结构的高
<正>夏季,正是睡莲盛开的季节,它花大而美丽,花叶具佳,并具芳香,是一种很好的水生观赏植物。怎样才能繁殖栽培好睡莲,笔者根据多年的经验,简略地谈一谈。
该试验主要以美国红枫R的试管苗为试验材料,对此品种的炼苗移栽技术进行了研究。将生根生长30d后的试管苗移栽到不同组合的栽培基质上炼苗,并采取保湿措施,培养30d,这样在田
因素分析法产生于二十世纪上半叶，以萨德勒1900年发表的论文（我们从对别国教育制度的研究中究竟能学到什么有价值的东西）为其开端的标志，因素分析法的产生，标志着比较教育进入了“
针对苹果移动终端用户对各类旅游信息查询的需求，在MacOS和Xcode开发环境下，设计和开发了一个基于IOS的旅游网信息查询APP，实现了移动终端对旅游网站信息查询、旅游路线规划等功
分析了我国城市公交自动语音报站及文字信息同步显示应用现状,提出一种如何将技术转化为产品并适应实际应用环境,能体现产品的“产品化”设计理念。基于这种理念,给出了一个
语文教学注重学生积极主动探究讨论性学习，这样的课堂表面看似非常“乱”，教师在课堂上把握好、引导好，是解决课堂“活而不乱”的关键。课堂上学生是主体，教师成了合作者、指导者
对于统治阶级而言,巩固其阶级统治地位的重要途径就是实现意识形态领导权,而实现意识形态领导权不仅要靠统治阶级的主动建设,更是要靠民众的自主选择。本文分析了我国社会主
酒文化漫谈史永进一、酒的追溯酒．在中国的历史上．可谓源远流长。有文字记载的、便可追溯到四、五千年以前。汉代许慎《说文解字》对“酒”的解释是：“古者仪狄作酒醪．禹尝之而美
对池州市茶业资源、发展现状、存在问题作了分析，提出了发展方向、目标与措施。