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提出用多模块神经网络的方法求解空间3R机械手的逆运动学多解。通过几何分析,将关节空间划分为多个只有唯一逆运动学解的关节子空间,每个子空间均用3个单输出的BP神经网络训练和求解。通过仿真试验并与其他方法对比,表明该方法不仅可以准确地划分逆运动学解的取值范围,还可以快速求得高精度的逆运动学多解。
空间3R机械手逆向运动学的多模块神经网络求解
【摘 要】
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提出用多模块神经网络的方法求解空间3R机械手的逆运动学多解。通过几何分析,将关节空间划分为多个只有唯一逆运动学解的关节子空间,每个子空间均用3个单输出的BP神经网络训
【机 构】
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湖南工业大学机械工程学院
【出 处】
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中国机械工程
【发表日期】
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2019年10期
【基金项目】
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湖南省自然科学基金资助项目(2018JJ4079)
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