【摘 要】
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随着科技的不断进步,机械臂特别是仿人型机械臂的发展非常迅速。其在人们的日常生活、生产中扮演着不可或缺的角色。鉴于我国机械仿生臂技术以及控制方法较西方国家落后,目前
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随着科技的不断进步,机械臂特别是仿人型机械臂的发展非常迅速。其在人们的日常生活、生产中扮演着不可或缺的角色。鉴于我国机械仿生臂技术以及控制方法较西方国家落后,目前自主研发的机械臂在使用方便性以及精度上都不尽如人意。在市场上很难占有一席之地。为了打破西方国家在这一领域,特别是高端领域的垄断,许多国人开始关注自主研发的机械臂。对于仿人型机械臂及其控制系统的研究还是有深远的意义的。为了能高效稳定地控制机械臂,本设计使用了数字式六轴陀螺仪协同作业;上位控制系统使用ARM微处理器——STM32F103芯片,用以实现
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