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针对仿人型跑步机器人实现起跳动作时没有考虑腿部质量或将机器人质心固定在身体上某点的不足，提出了一种新的方法安现跑步机器人矢状面内的起跳动作：利用“虚拟腿”的概念。求出机器人质心的轨迹，然后对某些广义坐标进行规划，通过求解非线性方程组计算出机器人在每个时刻的运动学参数。最后根据动力学方程求出各个关节的驱动力矩。仿真结果表明：机器人跑步时各个关节角度和关节驱动力矩变化平稳．因此起跳动作设计合理。