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研究了具有压电作动器与应变传感器的冗余度柔性机器人的振动主动控制问题.建立了该离散时变动力学系统的状态空间表达式.根据离散最小值原理设计了LQR最优控制律,并提出了一种状态估计的近似方法.平面3R冗余度柔性机器人的仿真算例表明,采用这种主动控制方法可使冗余度柔性机器人的动力学特性得到显著改善.
冗余度柔性机器人动态响应主动控制
【摘 要】
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研究了具有压电作动器与应变传感器的冗余度柔性机器人的振动主动控制问题.建立了该离散时变动力学系统的状态空间表达式.根据离散最小值原理设计了LQR最优控制律,并提出了一
【机 构】
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SchoolofMechanicalEngineering,SchoolofMechanicalEngineering
【出 处】
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中国航空学报：英文版
【发表日期】
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2002年2期
【基金项目】
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国家自然科学基金
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