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JZ-3是专门用于修复被气蚀和磨损的水轮机转轮的机器人，由在导轨上移动的小车、三节机械臂和两个转动关节组成。有包括1个移动和5个转动的6个自由度。本文基于拉格朗日方程的功能平衡法。构建了JZ-3机器人的动力学模型，对其中的惯量项、重力项和雅可比矩阵等参量进行了深入分析，建立了相应的算法。为实现机器人力的自适应控制奠定了基础，并对^i-1g算式进行了修正。