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基于粒子滤波的AUV组合导航方法

来源 :机器人 | 被引量 : 0次 | 上传用户：chenfenglianxi

【摘 要】

：

讨论了粒子滤波器和RB（Rao-Blackwellised）粒子滤波器两种滤波方法在组合导航中的应用,给出了组合导航算法用于自治水下航行器（AUV）的具体数学模型,并且与拓展卡尔曼滤波器的导航

【作 者】

：

张博 徐文 李建龙 

【机 构】

：

浙江大学信息与电子工程学系

【出 处】

：

机器人

【发表日期】

：

2012年1期

【关键词】

：

自治水下航行器 组合导航 粒子滤波器 Rao-Blackwellised粒子滤波器 拓展卡尔曼滤波器 AUV（autonomous underwater veh 

【基金项目】

：

国家863计划资助项目（2009AA12Z308）, 中央高校基本科研业务费专项资金资助项目（2011XZZX003）, 机器人学国家重点实验室资助项目（RLO200817）

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讨论了粒子滤波器和RB（Rao-Blackwellised）粒子滤波器两种滤波方法在组合导航中的应用,给出了组合导航算法用于自治水下航行器（AUV）的具体数学模型,并且与拓展卡尔曼滤波器的导航结果进行比较.利用AUV湖上试验验证了3种算法的导航性能,试验结果表明RBPF组合导航算法能够获得最好的导航精度;然而通过对算法进行分析,发现其计算复杂度高于其余两种滤波算法.

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