【摘 要】
：
为解决挖泥船在挖泥强反作用干扰或恶劣环境干扰下,动力定位控制系统不稳定的难题,提出采用自适应反步法来解决挖泥船的动力定位问题.由于自适应算法采用实时估计干扰值并进
【机 构】
：
上海交通大学电力传输与功率变换控制教育部重点实验室,河南理工大学电气工程与自动化学院
【基金项目】
：
The National Basic Research Program of China （973 Program） （No. 2005CB221505）, Open Fund of Provincial Open Laboratory for Control Engineering Key Disciplines （No. KG2009-02）
论文部分内容阅读
为解决挖泥船在挖泥强反作用干扰或恶劣环境干扰下,动力定位控制系统不稳定的难题,提出采用自适应反步法来解决挖泥船的动力定位问题.由于自适应算法采用实时估计干扰值并进行前馈补偿,而不是在挖泥机构上额外加装传感器的方法,从而简化了控制机构并同时保证了控制的效果.自适应控制能前馈补偿反作用干扰及环境干扰对船体的作用,使船体能以最小的误差与冲击稳定在指定位置. 定位控制在强干扰作用下依然能快速跟踪设定位置,而且保证控制系统全局渐近稳定.仿真结果表明,动力定位系统在强干扰环境中依然能够保持良好跟踪的动静态性能.
其他文献
学习自动机是增强学习理论体系中的重要组成部分,在应用数学的随机函数优化、信息安全的异常检测等理论和实际问题中发挥着重要作用.估计器算法是目前学习自动机中最为主流的
数字化及互联网已经是目前不可逆转的科技发展趋势,由此提高了核电厂采集、处理大量数字化数据的能力,而深度学习神经网络在处理大数据上较传统人脑分析有明显优势,尤其是在
建筑施工管理是优化资源配置,降低施工成本,保障施工质量的关键,从当前我国建筑工程管理的情况来看,其中工程管理体制不十分健全、工程管理模式不太科学等问题还比较普遍,基
为了拓展渐变槽线天线的工作频带，提出一种采用共面波导新型馈电结构的双面印刷对跖型渐变槽线天线．基于对渐变槽线天线之宽频带特性受限于现有馈电方式的分析，改用蚀刻于背板的
为了研究非微扰理论中的传播子行为，以及协变规范对其行为的影响，以常用的截断方案下的Dyson－Schwinger方程为基础，采用数值联立求解的方法研究了三维量子电动力学（ QED）中的费米子
以艏侧推桨为研究对象,采用有限体积法,通过求解非定常RANS（Reynolds-Averaged Navier-Stokes）方程对槽道流场进行了数值模拟得到槽道壁的脉动压力,为结构减振优化设计提供初始
为了估计交通流量，提出了一个使用先验路段流的贝叶斯网络模型。该模型把路段流量设为OD流量的父节点。在正态分布假设下，模型考虑了总交通流水平、路段流可变性以及交通量守恒