【摘 要】
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针对一类带有输入饱和特性的不确定非线性系统,为了在保证系统跟踪性能的同时最大限度节省系统通讯资源,结合Backstepping技术,提出一种自适应模糊触发式补偿控制方法.由于安全需求或者物理限制等因素,输入饱和特性往往不可避免地存在于实际物理系统中,给系统的控制性能和稳定性造成不利影响.为有效解决该问题,将光滑的双曲正切函数融入自适应控制设计过程,以实现对系统输入饱和约束的补偿.此外,由于实际系统模型难以精确建立,系统描述中难免会存在未知不确定部分,对此,利用模糊逻辑系统对系统的未知不确定部分进行逼近处理
【机 构】
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广东工业大学自动化学院,广州510006;国工信(沧州)机器人有限公司,河北沧州061000
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针对一类带有输入饱和特性的不确定非线性系统,为了在保证系统跟踪性能的同时最大限度节省系统通讯资源,结合Backstepping技术,提出一种自适应模糊触发式补偿控制方法.由于安全需求或者物理限制等因素,输入饱和特性往往不可避免地存在于实际物理系统中,给系统的控制性能和稳定性造成不利影响.为有效解决该问题,将光滑的双曲正切函数融入自适应控制设计过程,以实现对系统输入饱和约束的补偿.此外,由于实际系统模型难以精确建立,系统描述中难免会存在未知不确定部分,对此,利用模糊逻辑系统对系统的未知不确定部分进行逼近处理.为节省系统的通讯资源,引入一种基于相对阈值的事件触发控制策略,以减小系统传输压力.通过Lyapunov稳定性理论分析,系统的所有信号都是半全局一致最终有界的.仿真结果验证了所提出方法的有效性.
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