【摘 要】
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针对自动导引车（AGV）在仓储物流搬运系统中的路径冲突问题,提出了一种基于时间窗的改进两阶段动态路径规划方法。对原有两阶段路径规划方法进行改进,在离线情况下,将时间窗原理
【机 构】
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兰州交通大学机电技术研究所,甘肃省物流及运输装备信息化工程技术研究中心,甘肃省物流与信息技术研究院
【基金项目】
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甘肃省自然科学基金项目（1508RJZA069）, 兰州交通大学优秀科研平台（团队）资助计划（201604）
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针对自动导引车（AGV）在仓储物流搬运系统中的路径冲突问题,提出了一种基于时间窗的改进两阶段动态路径规划方法。对原有两阶段路径规划方法进行改进,在离线情况下,将时间窗原理和Dijkstra算法相结合,顺序规划出各个AGV的路径,采用改变AGV优先级的方法在线进行路径动态规划。通过仿真实验证明了改进后算法可以减少冲突的概率,有效地避免了AGV之间的碰撞,不仅具有很好的鲁棒性和柔性,而且可以提高系统效率。
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