【摘 要】
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设计和实现了一个具有五个手指和手掌的仿人机械手（以下简称仿人机械手），并利用数据手套对其进行了示教，使其能有效地完成复杂的作业。首先，以现有的仿人机械手研究成果为基础，对仿
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设计和实现了一个具有五个手指和手掌的仿人机械手（以下简称仿人机械手），并利用数据手套对其进行了示教，使其能有效地完成复杂的作业。首先，以现有的仿人机械手研究成果为基础，对仿人机械手进行了优化设计和实现；然后，以数据手套为示教源，对仿人机械手示教模型进行了研究，采用D—H变换矩阵建立了仿人机械手的逆向运动学，解决了示教运动映射问题。最后．利用仿人机械手进行了若干作业实验，实验结果证明了仿人机械手及其示教模型的正确性。
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