【摘 要】
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人类能对乒乓球拥有快速对弈作业的运动技能,并能以一种动作能耗小且舒适自然的手臂构型进行动作,其原因是由于人在长期的学习训练过程中积累了丰富的具有相应运动特性的“知
【基金项目】
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国家自然科学基金项目(51675358,61273340)资助~~
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人类能对乒乓球拥有快速对弈作业的运动技能,并能以一种动作能耗小且舒适自然的手臂构型进行动作,其原因是由于人在长期的学习训练过程中积累了丰富的具有相应运动特性的“知识”信息.受人臂动作此行为机制启发,提出一种七自由度仿人臂面向乒乓球作业的多目标轨迹规划方法.该方法考虑仿人臂乒乓球作业的机构物理约束、障碍约束与任务约束条件,以仿人臂作业轨迹的能量消耗与臂姿构型舒适性为优化准则,采用多目标粒子群优化方法优选动作轨迹的决策变量获得一组最优的Pareto解集,决策者可根据实际决策需求选择其中一非支配解;在此基础上利
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ue＊M＃’＃dkB4＃＃8＃”专利申请号:00109“7公开号:1278062申请日:00.06.23公开日:00.12.27申请人地址:（100084川C京市海淀区清华园申请人:清华大学发明人:隋森芳文摘:本发明属于生物技
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