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对使用模态试验数据的线性时变机械结构系统的动态模型辨识的整体方法和递推子空间方法，给出了详细的比较。整体方法使用任意的输入输出数据，递推方法包括多输入多输出系统的输出误差状态空间模型的递推方法（MOESP）以及基于子空间的状态空间系统递推辨识方法（4SID）。几种方法的比较是针对带可移动质量的机械臂动力学问题的仿真试验数据进行的。从跟踪能力、噪声敏感度、Hankel矩阵维数以及遗忘因子的选取等几个方面进行了比较，给出了影响算法精度的若干影响因素，以及对不同方法的影响程度。