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将遗传算法引入到水下机器人模糊控制器优化问题中,用以自动寻优隶属函数参数和模糊控制规则.针对所采用的模糊控制器是连续型模糊控制器这一特点,对模糊规则和隶属函数参数采用了实数编码策略,并讨论了复制、交叉、变异等遗传操作在模糊控制器设计非线性寻优中的应用.最后针对水下机器人运动控制进行了计算机仿真,仿真结果表明:优化得到的模糊控制器与传统的模糊控制器相比具有响应快、超调小的特点.